机器人核心原理解析：机械结构、感知与智能控制机制

机器人原理以机械结构为基础，包括连杆、关节与执行器。驱动系统采用伺服电机或液压缸，实现精确运动。工业机器人通过DH参数建模，优化 kinematics，提升装配线效率。

感知模块整合视觉、力觉传感器，采集环境数据。融合算法如Kalman滤波处理噪声，确保路径规划准确。在焊接或拾取任务中，此机制提高精度达0.1mm。

控制层运用PID算法与逆运动学，实现实时响应。ROS框架支持模块化开发，适应多场景。原理应用推动智能制造，降低故障率20%以上。