工业机器人编程主要包括示教编程和离线编程两种方式。示教编程通过手持示教器引导机器人完成路径录制，适合小批量、多品种生产；离线编程则利用专用软件（如RobotStudio、RoboGuide）在电脑上完成轨迹规划与仿真，效率更高。
核心指令包括运动指令（MoveJ、MoveL、MoveC）、I/O控制、等待与条件判断。合理设置速度、加减速及工具坐标系是保证路径精度与循环周期的关键。初学者应优先掌握笛卡尔坐标与关节坐标的切换逻辑。
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实际应用中，建议先完成离线仿真验证，再下载至控制器运行。通过不断优化TCP设置与避障路径，可将单件 takt time 降低15%-30%，显著提升产线整体效率。