工业机器人拳击动作轨迹优化与精密控制技术

工业机器人拳击动作主要应用于高速拾取、冲压和装配场景，要求轨迹平滑、加速度精准控制。核心在于多轴协同运动规划，避免奇异点和振动。

通过逆运动学计算和样条曲线插值，可实现直拳、勾拳等动作的精确复现，末端执行器速度可达3m/s以上，重复定位精度优于0.05mm。

实际优化中，结合力/力矩传感器反馈与自适应控制算法，能有效降低冲击载荷，提高设备寿命和生产节拍。