工业机器人手臂：结构设计与高精度运动控制核心技术

现代工业机器人手臂通常采用串联式多关节结构，常见六轴构型可实现复杂空间轨迹运动。关键部件包括基座、大臂、小臂、腕部及末端执行器，各轴配备高性能交流伺服电机与高精度减速机。

高刚性铝合金或钢材铸造臂体结合谐波减速器或RV减速器，有效抑制振动与反向间隙，确保重复定位精度达±0.02mm以内，满足汽车焊接、精密装配等高端应用需求。

负载自适应控制与碰撞检测技术已成为手臂设计标配，通过实时力矩反馈与AI算法优化运动路径，进一步提升柔性制造场景下的安全性和生产效率。